草鞋的起源恐怕是在“兽皮为裳，树叶为裙”的上古时期，可算得上是我们祖先的一项重要发明。从文献资料和先后在河南信阳，四川奉节、新都等地出土的西周遗址中的草鞋实物以及汉墓陶俑脚上穿草鞋的画像等显示，早在3000多年前的商周时代就已出现了草鞋。
打草鞋，在我国北方许多地区又叫“推草鞋”。几根麻绳，一束稻草，麻绳为经，稻草为纬，搓拧交织，推紧挤压，便能制成鞋底厚实瓷密的草鞋。清代有一首《竹枝词》就写到了推草鞋：“柴扒一堆草一束，推得鞋成力用足。一双只卖几文钱，可怜推脱指尖肉。推草鞋人手指痛，着草鞋人脚趾冻。贫民一样父母生，受苦这般堪一恸。”
的确，“一双只卖几文钱”的草鞋说是鞋，其实就是一副草编的脚垫而已。穷人穿上，也就算是不打赤脚了，让脚底板少受些罪。但到冬天，草鞋岂能保暖，脚跟脚趾难免会冻得生疮流脓。同样，推草鞋的人也都指裂肉绽，鲜血淋漓。在《竹枝词》中，作者对推草鞋和穿草鞋的贫民的苦楚给予了深深同情。
草鞋最早的名字叫“屦”。在先秦两汉时期，古人穿草鞋相当普遍。《诗经·魏风》有首《葛屦》，开篇就是“纠纠葛屦”。葛是一种麻类的草，用这种草做成的鞋穿在脚下，走起路来雄赳赳气昂昂，一副很神气的样子。由于草鞋材料以草与麻为主，非常经济，且取之无尽，用之不竭，平民百姓都能自备，汉代称之为“不借”。据北宋文学家吴坰《五总志》一书的解释是：“不借，草履也，谓其所用，人人均有，不待假借，故名不借。”据史料记载，大思想家庄子不仅自己能织，还穿着破草鞋去见魏王；贵为天子的汉文帝刘恒也曾“履不借以视朝”。只是到了两汉之后，由于社会经济的发展，布鞋、革履等中高档鞋子开始大行其道，而草鞋的境地每况愈下，不管打草鞋的还是穿草鞋的都沦为穷人的标志。
打草鞋的行当虽然并不显眼，但它和织席的行当一样，祖师爷却是赫赫有名的三国刘备刘玄德。这是因为罗贯中的《三国演义》第一章里面说刘备“家贫，以贩履、织席为业”。这位自称中山靖王之后的刘备家境贫寒，在与关羽、张飞“宴桃园豪杰三结义”之前，就曾干着卖草鞋这一行。旧时，各行各业都有自身的商会社团组织，为的是有个依靠，遇到困难时，同行之间多少有个关照。每一行也都要供奉一位体面的、能给本行业增加分量的祖师爷。以求“祖师爷赏饭吃，事事平安”。因此，乞丐供奉的祖师爷是朱元璋，因为他小时要过饭；唱曲的供奉唐明皇，因为他创始了梨园；由此推之，刘备当了草鞋的祖师爷，也就不足为怪了。
自古以来，草鞋大多形制单薄，有底无帮。也有做得精致一些的，用络麻编织成鞋底，再在鞋帮鞋面处缝上厚布。这种草底布面鞋，多为寺院僧尼穿用。
